汉高祖想要攻打匈奴，于是派人探察军情。匈奴将健壮的士兵及肥大的牛马都藏起来，表面上只能看到老弱妇孺及瘦弱的牲畜。派去探察的十个人都表示可以攻打匈奴。高祖再派刘敬前去，刘敬回来报告说：“交战的两国，正该显示炫耀自己的长处。现在臣下前去，只见瘦弱老小的，这一定是匈奴想现出弱小的一面，而埋伏奇兵，借以取胜。臣下认为不可以袭击匈奴。” 当时汉朝三十万大军已经出发：高祖很生气，骂刘敬说：“你这个齐国的奴才，凭着一张嘴得官，现在竟敢乱说话，坏我军队士气。” 于是把刘敬用刑具羁禁在广武（今河南荣阳附近），大军就出发了。到了平城，匈奴果然派出奇兵将高祖包围在白登，前后被围了七天。高祖后来逃离重围，到了广武，赦免刘敬，并说：“我没听你的话，因此被困平城（山西大同县）。我已杀了原先说可以出兵的十个人。” 于是封刘敬三千户，为关内侯。
